Подробнее об отделе
- Многофункциональный робототехнический комплекс пожаротушения среднего класса Ель-4
- Автомобиль быстрого реагирования с использованием мобильных роботизированных комплексов
- Мобильный комплекс пожаротушения и ликвидации последствий техногенных аварий с унифицированным навесным вооружением
- Мобильный пожарно-спасательный комплекс большой мощности, оснащенный роботизированной установкой газо-водяного тушения МПСК-РГВТ-150
- Унифицированная система управления мобильными робототехническими комплексами
- Программно-аппаратный симулятор
- Выставки, показы, учения
- Робототехнический комплекс«Ель-Т»
- Мобильный многофункциональный робототехнический комплекс легкого класса
- Контактная информация
Отделы НИИ СМ
Унифицированная система управления мобильными робототехническими комплексами
Система дистанционного управления МРК состоит из бортовой части и пультовой.
Бортовая часть СДУ (БСДУ) обеспечивает:
- прием и формирование управляющих сигналов для исполнительных механизмов мобильного робота;
- сбор, обработку и передачу на пульт управления телеметрической информации и данных с датчиков и приборов;
- коммутацию и передачу телевизионного изображения на пульт управления.
Система дистанционного управления обеспечивает:
- передачу управляющих команд по радиоканалу и по кабелю;
- передачу до 32 дискретных и до 24 пропорциональных команд управления с дискретностью динамического диапазона регулирования не менее 100 (возможно наращивание числа команд за счет применения комбинации задающих органов);
- одновременный прием изображений с двух любых телекамер (режим картинка в картинке) и телеметрии по радиоканалу и по кабелю;
- визуализацию опасных факторов рабочей зоны и положения в ней МРК и навесного оборудования;
- передачу команд на срабатывание спецсредств (защищенные команды от случайного срабатывание спецсредств, например пиропатронов на порошковых модулях).
Функциональная схема системы дистанционного управления МРК
Архитектура БСДУ включает в себя три информационные шины: CAN#1, CAN#2 и ETH. Шина CAN#1 является основной и предназначена для обмена данными между блоком управления и телеметрии и исполнительными устройствами и датчиками. Шина CAN#2 является дополнительной и предназначена для подключения различных устройств, таких как гамма-поисковые устройства, несовместимых на протокольном уровне с другими элементами системы управления. Шина ETH предназначена для подключения к системе устройств, требующих высокую скорость приема-передачи информации, таких как сложные трехмерные сенсорные приборы и дополнительные вычислительные блоки. В предлагаемом решении заложены возможности по расширению функциональности МРК, которые предполагается реализовать в рамках опытно-конструкторских работ «Ориентир» и «Инструмент».
Дистанционное управление осуществляется с пульта по радиоканалу или по кабельной линии управления. С целью повышения помехоустойчивости канала дистанционного управления выполняется кодировка сигнала и реализована возможность перехода на резервные частоты управления, а также режим автоматического поиска источника сигнала управления. Дистанционное управление обеспечивается на расстоянии не менее 1000 (до 2000) метров на открытой местности.
При реализации БСДУ применены конструктивные и схемотехнические решения обеспечивающие защиту от влияния непреднамеренных помех промышленного и атмосферного характера, а также помех, вызываемых работой составных частей МРК, которые апробированы при разработке СДУ «МРК-РП» и «Ель-4».
Система технического зрения (телевизионная система) включает в себя две обзорные телевизионные установки ОТУ1 и ОТУ2 и набор неподвижных телекамер. В состав ОТУ1 и ОТУ2 входят телекамера с трансфокатором, тепловизор и осветители. Общее количество телекамер в системе до восьми.
Механизм наведения ОТУ обеспечивает наведение телекамеры по горизонтальной и вертикальной плоскостям с точностью, достаточной для обнаружения предметов с размерами от 0,1 м на дистанциях до 50 м.
Управление МРК осуществляется с поста дистанционного управления.
 |
 |