Унифицированная система управления мобильными робототехническими комплексами

Система дистанционного управления МРК состоит из бортовой части и пультовой.

Бортовая часть СДУ  (БСДУ) обеспечивает:

  • прием и формирование управляющих сигналов для исполнительных механизмов  мобильного робота;
  • сбор, обработку и передачу на пульт управления телеметрической информации и данных с датчиков и приборов;
  • коммутацию и передачу телевизионного изображения на пульт управления.

Система дистанционного управления обеспечивает:

  • передачу  управляющих команд по радиоканалу и по кабелю;
  • передачу до 32 дискретных и до 24 пропорциональных команд управления с дискретностью динамического диапазона регулирования не менее 100 (возможно наращивание числа команд за счет применения комбинации задающих органов);
  • одновременный прием изображений с двух любых телекамер (режим картинка в картинке) и телеметрии по радиоканалу и по кабелю;
  • визуализацию опасных факторов рабочей зоны и положения в ней МРК и навесного оборудования;
  • передачу команд на срабатывание спецсредств (защищенные команды от случайного срабатывание спецсредств, например пиропатронов на порошковых модулях).

Функциональная схема системы дистанционного управления МРК

Функциональная схема системы дистанционного управления МРК

Архитектура БСДУ включает в себя три информационные шины: CAN#1, CAN#2 и ETH. Шина CAN#1 является основной и предназначена для обмена данными между блоком управления и телеметрии и исполнительными устройствами и датчиками. Шина CAN#2 является дополнительной и предназначена для подключения различных устройств, таких как гамма-поисковые устройства, несовместимых на протокольном уровне с другими элементами системы управления. Шина ETH предназначена для подключения к системе устройств, требующих высокую скорость приема-передачи информации, таких как сложные трехмерные сенсорные приборы и дополнительные вычислительные блоки. В предлагаемом решении заложены возможности по расширению функциональности МРК, которые предполагается реализовать в рамках опытно-конструкторских работ «Ориентир» и «Инструмент».

Дистанционное управление  осуществляется с пульта по радиоканалу или по кабельной линии управления. С целью повышения помехоустойчивости канала дистанционного управления выполняется кодировка сигнала  и реализована возможность перехода на резервные частоты управления, а также режим автоматического поиска источника сигнала управления. Дистанционное управление обеспечивается на расстоянии не менее 1000 (до 2000) метров на открытой местности.

При реализации БСДУ применены конструктивные и схемотехнические решения обеспечивающие защиту от влияния непреднамеренных помех промышленного и атмосферного характера, а также помех, вызываемых работой составных частей  МРК, которые апробированы при разработке СДУ «МРК-РП» и «Ель-4».

Система технического зрения (телевизионная система) включает в себя две обзорные телевизионные установки ОТУ1 и ОТУ2 и набор неподвижных телекамер. В состав ОТУ1 и ОТУ2 входят телекамера с трансфокатором, тепловизор и осветители.  Общее количество телекамер в системе до восьми.

Механизм наведения ОТУ  обеспечивает наведение телекамеры по горизонтальной и вертикальной плоскостям с точностью, достаточной для обнаружения предметов с размерами от 0,1 м на дистанциях до 50 м.

Управление МРК осуществляется с поста дистанционного управления.

Пост дистанционного управления Пост дистанционного управления

 

Вернуться к странице Отдела СМ4-1